本书共12章和6个专题。第1章至第4章为静力学内容，主要介绍各种常见约束的约束力特征，各种平面力系的特征、简化和平衡。第5章至第7章为运动学内容，主要介绍点运动的基本特征和基本计算方法、刚体的基本运动分析方法、点的合成运动分析方法、刚体平面运动分析方法。第8章至第12章为动力学内容，主要介绍动力学三大普遍定理及其综合应用、达朗贝尔原理、虚位移原理、动力学普遍方程和第二类拉格朗日方程。大多数工程类专业根据专业特点学习前11章或前12章即可。专题部分包括在极坐标、柱坐标和球坐标下点的合成运动，质点相对运动动力学，空间运动刚体的相对运动动量矩定理及陀螺运动，空间运动刚体的动能，定轴转动刚体对轴承的附加动反力，第1类拉格朗日方程。本书可以作为高等院校工科力学专业和工程类各专业的理论力学教材，各专业可以根据需要选学全部或部分内容；也可供有关工程技术人员参考。