本书聚焦于如何设计一个完整的AUV实时避碰系统, 分别介绍实时避碰系统中涉及的各个部分, 主要包括: 如何根据不同类别避碰声呐输出信息进行避碰场景的表达和判断 (第2、3章); 如何根据避碰场景和系统状态实时决策避碰行为 (第4、5章); 如何实时更新地图并进行实时路径规划 (第6章); 最后, 针对避碰性能评价提出一种实时避碰能力的定量评价方法 (第7章)。并列题名：Real-time obstacle avoidance method of autonomous underwater vehicle eng