本书包含十六章。第1章为概述，介绍机器人的内涵、应用以及机器人学的研究方向。建模部分包括第2章至第7章，介绍机器人机构，位姿描述和齐次变换，刚体速度和静力，操作臂运动学、操作臂的雅可比矩阵和操作臂动力学。控制部分包括第8章至第11章，介绍轨迹生成、操作臂的轨迹控制、操作臂的力控制和协调控制。视觉部分包括第12章至第16章，介绍视觉图像处理、视觉运动控制、视觉导航定位、汽车式移动机器人和运动规划。