《中国机械工程发明史》第一编是刘仙洲先生在1961年向中国机械工程学会成立十周年年会提交的专著。在这部专著中, 他系统地总结了我国古代在简单机械的各种原动及传动机械方面的发明创造, 有些项目早于其他国家几百年, 甚至一两千年, 为人类科学技术史增添了新篇章。其中10多项重大发明创造, 如东汉张衡、唐代一行与梁令瓒的水力天文仪, 北宋吴德仁的指南车和卢道隆的记里鼓车, 元末明初詹希元的五轮沙漏等, 已复制成实物, 陈列在北京中国历史博物馆。