本书以多旋翼飞行器为对象，全书共分3部分，由13章组成。其中，基础篇由第1-3章组成，主要讲解机器人控制系统涉及的数学基础及其基本要点。设计篇包括第4-9章，共6章，详细介绍多旋翼飞行器的运动学方程、动力系统建模、姿态测量与估计、控制器设计等几个方面。第10-13章为实践篇，以Pixhawk飞控系统为例，从控制硬件设计、软件设计、仿真与实验三方面进行详细的阐述。