本书首先介绍无线传感器网络的研究情况，然后系统归纳节点定位技术和协作跟踪算法，进而针对室内复杂环境提出人员定位算法和服务机器人定位算法，结合野外环境设计三维节点定位算法，针对有风环境下气体源扩散特点，给出基于粒子滤波的气体源定位算法，并针对资源受限条件下协作跟踪问题，提出基于粒子群优化的协作跟踪算法、基于贝叶斯理论的多传感器交互滤波算法以及基于后验克劳拉美下界的机动目标跟踪算法。并列题名：Node localization and collaborative tracking in wireless sensor networks eng