本书以随机过程为基础，从最优估计基本概念入手，系统讲解了Kalman滤波理论、应用方法和性能分析等，并通过MATLAB编程示范，促进对滤波算法的掌握和应用。全书共9章，内容包括：最优估计和Kalman滤波的历史与发展趋势、向量矩阵运算基础、随机过程基础、线性系统基础、典型最优估计算法、Kalman滤波算法、Kalman滤波应用方法、Kalman滤波性能分析、非线性滤波基础、Kalman滤波算法在卫星/惯性组合导航中的应用。