本书首先介绍了CCD/GNSS导航定位的坐标系及其转换；接着研究了基于几何代数的位姿表达和运算理论，推导并给出了基于四元数、对偶四元数以及共性几何代数体系的视觉导航定位模型；然后研究了BDS MEO精密定轨、GNSS多系统选星、整周模糊度解算和周跳探测问题；最后构建了基于CCD/GNSS多传感器融合的动态导航定位模型，并通过实验进行了数据处理和分析，进一步验证了所建模型的正确性和有效性。