惯性/多普勒组合导航是实现水下自主导航的主要方式。由于仅有载体系下的多普勒速度观测, 水下导航信息源少、环境复杂, 如何实现高精度自主导航仍然面临挑战。作者在总结多年科学研究成果的基础上, 提出了一套基于回溯的多普勒测速误差精确标定、快速动基座对准及组合导航的理论和方法, 并对此进行了实验验证。特点: 理论新颖, 从一个新的角度提出提高惯性/多普勒组合导航精度的方法和理论。