本书主要介绍了惯性、卫星、天文、无线电等独立的导航系统及组合导航的基本理论，研究了组合导航非线性滤波算法，并在此基础上重点研究了随机加权高斯滤波、随机加权容积卡尔曼滤波、带有噪声统计量的有限记忆随机加权自适应滤波、随机加权H∞滤波及其在组合导航系统中的应用。本书可作为高等学校控制专业及相关专业的研究生教材，也可作为高年级本科生的专业课程教材，同时可供从事非线性滤波算法及应用工作的工程技术人员阅读和参考。