本书主要分为9章。第1章主要是从宏观的角度讲了一下自适应控制理论提出的背景和意义；第2章讲自适应控制的数学基础；第3章讲实时参数估计；第4章讲模型参考自适应控制；第5章是自校正控制；第6章讲了一些主要的非自适应控制,这部分内容作为基本自适应控制的拓展；第7章讲自适应观测器的设计；第8章列举了几个关于自适应控制理论的应用实例,其主要来自于编者自2010年以来在北京理工大学开设的博士生课程《自适应与鲁棒控制》中的学生根据理论知识后体现出来的分析和解决问题的理论应用过程；第9章是为了能使得学生对理论的理解不仅仅在书本上，而是能从实践出发，因此在本章中我们给出了进行理论实践的硬件平台的基本架构和运行模式，引导学生利用课余时间在学院实验室进行自主的理论实践与探索；这部分主要是结合北京理工大学宇航学院相关专业特色，培养学生后续能利用理论开展航空航天和兵器相关专业的研究实践，在本章中我们给出了半实物仿真平台的构建，以及利用半实物仿真平台进行自适应控制理论应用的实例。第10章给出了开放式的结尾，简单了论述了自适应控制与当前学术前沿的智能化发展方向的关系，目的是引导同学们能利用基础理论进一步的拓展和创新。