本书主要讲述控制理论的基本原理和基础知识，内容包括：系统数学模型，时间响应分析，频率特性分析，系统的稳定性，系统设计与校生，线性离散系统和MATLAB基础。本书在阐述基本理论的同时，注重其在机械工程中的应用，对适当的机械系统实例，结合工程实际，运用理论知识进行分析与设计，为学生运用控制理论解决工程实际问题打下基础。
本书内容清晰，章节连贯，系统性强，各章均配有习题。为了指导学生学习，作者结合本书内容编写了《机械控制工程基础学习指导》，与本书同时出版发行。
本书可作为高等学校机械设计制造及自动化、机电一体化等专业本科生的技术基础课教材，也可供有关专业工程技术人员参考。